Se trata de un préstamo que el latín adoptó del término griego σάγμα -ατος, que significa “carga” (derivada de la palabra σάττειν, que significa “armar” o “rellenar”), de donde "albarda". Del griego pasó al latín como sagma y, en época más tardía, salma . A pesar de ser, en origen, un término técnico del lenguaje de arrieros y recueros el vocablo tuvo una cierta  extensión románica: aport. gall. xalma, port. xalmas, fr. somme, it. salma, etc (REW 7511).

Para llegar hasta el castellano enjalma, que convivió sin duda con una forma jalma, debemos suponer un verbo  *EXSAGMARE, que querría decir “proveer de aparejo a la bestia de carga” (DCECH, s.v. enjalma). El sustantivo sería, por tanto, en puridad un derivado del verbo. Sea como sea, aparece documentado desde 1350-1369 en la forma dialectal y antigua salma, mientras que enjalma aparece desde 1554.
En francés y catalán es digno de mención el término sommier y somera respetivamente, procedentes de un derivado SAGMARIUS, con el  “animal de carga” (REW 7512). Al igual que otros términos del mismo campo semántico, como albarda, alforja, parece haber tenido aplicación metafórica oronímica para referirse a una "loma", dado que precisamente estos aparejos se colocaban en el lomo de los animales.